A mindent elpusztító tatárjárás után IV. Béla és felesége, Mária királyné - a Visegrád fölé meredeken emelkedő 328 m magas hegyre biztonsággal védhető fellegvárat építtettek (1247-1265). A Várhegy alatti dombon, a dunai oldalon az Alsóvár épült fel, a parton a Vízibástya.

Visegrád az Anjouk idején, a XIV. században, emelkedett országos, illetve nemzetközi jelentőségűvé. Károly Róbert a Duna-parton 1320 körül királyi palota építésébe kezdett, amely néhány év múlva már az udvartartás székhelyévé vált. Ebben a palotában kísérelt meg merényletet 1330-ban a királyi család ellen Zách Felicián. (Az eseményt Arany János örökítette meg Zách Klára c. balladájában.) 1335-ben Visegrádon zajlott le a híres királytalálkozó. Károly Róbert vendégeként itt találkozott János cseh; Kázmér lengyel király; valamint Károly morva őrgróf; Wittelsbach Henrik bajor és Rudolf szász hercegek. A tanácskozás eredménye volt az a gazdasági szerződés, amit a három uralkodó Bécstől és a nyugati kereskedőktől való függetlenség érdekében kötött egymással. Ezt követően Visegrád gyors ütemben fejlődött. A XIV. század végén a királyi palotát már a hazai gótikus világi építészet kiemelkedő alkotásaként tartották számon. Udvarát művészi értékű, faragott kőkutak díszítették. Itt keresték fel, s hívták meg Lengyelország trónjára Nagy Lajos királyt 1370-ben. Koronázása után a lengyel koronát is a visegrádi palotában őrizték.

Második fénykora Mátyás király uralkodása idején jött el. Nagyszabású építkezések, átalakítások jellemezték ezt a kort. Kialakult, a késő gótikus részletekkel gazdagított palotaegyüttes, amelynek maradványai ma is láthatók. Az udvar előkelőségei pedig a királyi rezidencia közelében építettek szebbnél szebb házakat, kisebb palotákat.

E pezsgő életű fővárost a török háborúk pusztítása, az ismétlődő rablások fosztották meg minden ékességétől; taszították a hanyatlásba. A császári hadvezetőség sem kegyelmezett az épületeknek a török távozása után. A még megmaradt fellegvárat - számos magyar várhoz hasonlóan - a XVIII. század elején (1702-ben) Lipót császár parancsára felrobbantották. Így és ekkor semmisült meg hosszú századok sok híres emléke.

A község a XIX. század elején kezdett ébredezni, új életet kezdeni.A dunai gőzhajózás megindítása után vált kedvelt kirándulóhellyé, s egyre több turista, kereste fel. A XIX. század utolsó évtizedeiben már kialakult településképe van. Századunk elején épültek az első nyaraló villák.

A történelmi megpróbáltatások korunkban is kísértenek. Végül is szerencsés véget ért a vízlépcső építését szorgalmazó és ellenző kampány. Eredményeképpen Visegrád elhanyagolt belső, parti sávja megszépült, felújult. A lepencei strand közelében nagy kiterjedésű zárt, sportöböl alakult ki.

A millennium évében, 2000-ben lett ismét város Visegrád.